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第16章 PID（第1页）

面对林悦关于“黑社会”的疑问，陈星哭笑不得。

“看来，你被保护的很好。”

“我爸妈是不让我随便乱走。”

陈星一边开机，一边说着，“我小时候爸妈忙着看铺子，随便我到处乱逛。十岁不到就窝电脑房看人家打红警。你不用怕那些个小黄毛，他们只是有点叛逆，不理会他们就行。”

“叛逆？”林悦显然对纹身、抽烟、染发的定义超过了叛逆。

“叛逆和迷茫的程度成正比。越迷茫则越叛逆。”

“他们，迷茫吗？”

“不迷茫吗？”

“为什么会迷茫。”

“因为不知道该干什么，深刻点说，是暂时不知道生活的意义。”

陈星给林悦打开了一部电影，“不要再问为什么。乖乖看哈利波特，很好看呢。”陈星可不想继续解答这大小姐没完没了的为什么，他还有正事要干。

林悦轻轻哦了声，就接过陈星递过来的耳机。

陈星自己也戴上了耳机，挑了几首自己喜欢的歌，设置了循环播放，随后沉浸在自己的世界中。

两侧履带的差速控制算法。

初看逻辑上是很简单的，只要让两侧履带匀速，然后控制两者的速度差就行了。

但是，高中物理习题上经常出现的理想情况--匀速，本就是现实世界最不可能出现的情况。就像所谓的“绝对光滑平面”一般，现实世界根本不存在一个完全没有表面摩擦力的事物。绝对匀速自然也是不可能的。

因而实际的智能小车在行驶时，速度是不停变化的。

最简单的控制思路，就是慢则加速快则减速，但是陈星凭直觉都觉得这显然是不现实的。

首先是出于生活常识。那名ST的工作人员显然是名懂技术的工程师，他应该不至于脑子秀逗了出一道简单的考题。

其次是出于技术敏感。假设设定目标速度是60码，理想情况是速度达到60码后就不再加减速，然后车子一直匀速行驶下去。

但是现实世界存在风阻和摩擦力，车子失去正向加速度后，将会在阻力的作用下被附加一个反向加速度，从而导致车子不停减速。所以就需要车子的电机不停输出动力来抵消阻力的副作用。

那么问题就来了，电机该输出多少动力，该持续输出多长时间。

陈星下意识想到的办法，就是让电机把车子加速到略高于目标速度的一个值，比如：62码。然后在车子速度低于58码时再加速到62码，周而复始，让车子基本维持在60码均速上。

但陈星很快就否定了自己这个下意识的想法。

因为现实中的干扰因素太多了。车子的速度会受地面摩擦因数、风速、上下坡带来的重力势能变化、电机自身因素影响。

车子行驶的地方不可能摩擦因数是完全一致的。如果在室外，风速肯定也会变化。再考虑到上坡时重力势能会来捣乱，下坡时重力势能又会来帮忙。

还有电机自身输出的动力，即便在不调速的情况下，也不可能是一成不变的。而且随着电池放电，剩余电量变化的情况下，不可能控制逻辑一成不变。

陈星自己脑补了下，假如按照一开始想到的粗犷控制方式--速度慢了就加速，快了就减速。那很可能车子就变成了摇摇乐。要是对照到现实中的汽车，那里头的乘客就会感受到一脚刹车一脚油门，突出一个前后摇摇晃晃。

虽然比赛用的智能小车不存在坐人的问题，可是速度不平滑频繁制动显然会带来另外个问题--能耗增加，续航缩水。同样的电池，没别人跑的远。

除此之外还有问题--破坏技术的美感。

技术也是具有美感的，哪怕是那些冰冷的公式，比如：麦克斯韦方程组，就透着一股令人愉悦的美感。不只是初看的简洁，还有其背后所代表的含义。

而粗犷的调速方式，势必带来极为不协调的视觉体验--智能小车忽快忽慢，这在技术人眼中犹如一副绘画被涂上了一笔涂鸦，属实是辣眼睛。

不知道的还以为是小车的程序喝了酒，醉驾了。

恰在此时，AR界面再次主动跳出。

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