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花了一番功夫后终于在一个名叫StackOverflow的国外网站上搜到一个问题--【WhatisthecoreofPIDalgorithm?】(PID算法的核心是什么)
被高赞采纳的回答非常的简短:【Proportionissoseay,dontmentionit.Derivativerepresentsthemoment,Integralrepresentstheaccumulation.everytimeyouwanttocontrolsomething,youneedwatchPAST、PRESENTandFUTURE.】
“Past,presentandfuture.”陈星口中默念,“过去、现在和未来?”
答主的意思是,Integral也就是积分,代表着过去。Proportion也就是比例,代表着现在。Derivative也就是微分,代表着将来。如果要控制某样东西,你总要关心它的过去、现在和将来。
陈星忽然犹如醍醐灌顶。
积分对应过去变化的累计,比例对应当前的误差,微分对应当前的变化率。
要控制小车将来的速度。不正是需要考虑小车之前的运动状态,以及现在的速度,还有代表着将来的当前加速度。综合三种因素,进而调整不同的权重,来得出最终的控制输出。
控制其实就是对物体将来状态的调整,那不管是人还是物,其过去的种种,现在的境况,将来变化的趋势。这些因素全部综合起来,不就是构成了它最终未来的形态吗。
就拿人来说。
以前的生活对人的将来肯定有影响,眼下的境况对将来有影响,眼下可见的变化对将来也有影响。
陈星不免将自己代入。
从小的成长坏境造就了他现在的性格--带着些偏执的要强,这些过往肯定会一直影响着自己的将来。眼下的境况不用说,自然也会影响到将来。除去过去和现在,还有当前可见的变化,比如陈星不停增长的学识,这种变化,也将深深影响他的将来。
所以,人文科学与自然科学在此刻贯通了。
“我,悟了。”陈星强忍着兴奋,激动而低沉地说出了这句话。
“你怎么了。陈星,你怎么了。”旁边的林悦急切地摇晃着陈星的手臂,因为此刻的陈星眼中带着一股莫名的狂热,甚至还有眼泪在打转。
“原来,技术也可以这么美。”陈星淡定地说出这一句,随后眼角一滴泪滑落,滴落在林悦的手背上。(无数年后的无数天,林悦都会记得那个赤诚之人滴落的这滴滚烫的热泪。)
“美?”此刻林悦很不解,她看了眼陈星的电脑屏幕,满篇的英文。依旧是每个单词都懂,连起来她就不懂了。她很努力了,可还是找不到美在何处。
陈星意识到自己的失态,当即回过神来。“不好意思,我刚刚激动了。”
“你没事就好。最近是不是学习压力太大了,一惊一乍的。”
“可能是吧。”
二人说话间,林悦红着脸收回了自己握着陈星的手。
“要不我们回去吧,时候也不早了。”
“等我把邮件写下,很快的。”
之后几天都是上课,再想发邮件就得等到微机课,而此刻的陈星显然等不及。
他打开企鹅邮箱,新建了一封邮件。
【我认为差速控制主要就是速度控制,而速度控制可以采用常见的PID算法。虽然我目前还不会写代码,不知道如何实现PID算法。但我想,所谓的PID,就是事物的过去、现在和将来。把握这三个因素,然后加以调整,就可以控制其未来的形态。就像,我们把握自己的人生一样。】
林悦在一旁静静地看着陈星写完。她,竟然看懂了。
虽然林悦不懂什么是PID,但是她懂陈星写的如诗句一般的技术阐释。
林悦这才总算明白了些,“原来,技术阐释还能以‘诗的方式’来写。‘就像我们把握自己的人生一样’,听着就有一股诗意。”
陈星转过头来,二人四目相对。他只是淡淡说了句,“我们走吧。”
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